工学部・工学研究科シラバス
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知的制御特論(2.0 単位)

講義番号11791
課程区分前期課程
科目区分専門科目
授業形態講義
対象専攻 マイクロ・ナノ機械理工学専攻
開講時期1 秋学期隔年
担当教員 長谷川 泰久 教授 

•本講座の目的およびねらい
ロボット運動制御に有用なフィードバック制御や繰り返し学習制御,また,それらの安定性の評価方法について講義し,ロボットに関する非線形システム制御について紹介する.遅れを含むフィードバック制御,繰り返し学習制御,適応制御,ロボットハンドの制御方法など.
この授業によって,マニピュレータ等のロボットの運動制御に関する現代的な制御手法、具体的には,1).内部安定性と入出力安定性,2).繰り返し学習制御など学習制御,3).適応制御法について理解できるようになる.

•バックグラウンドとなる科目
ロボット工学、制御工学、線形代数、解析力学

•授業内容
本授業で下記の内容を取り扱う。
1.リアプノフの安定定理を用いた内部安定性の評価
2.スモールゲイン定理や受動定理を用いた入出力安定性の評価
3.可学習性と出力消散性と強正実性の関係
4.可学習性と繰り返し学習制御
5.適応制御

(授業時間外の課題)
予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。

•教科書
新版「ロボットの力学と制御」有本卓著,朝倉書店,システム制御情報ライブラリー1

•参考書
講義の進行に合わせて適宜紹介する。

•評価方法と基準
試験およびレポートにて評価を行う。授業内容の理解を問う試験およびレポートの合計点が、60点以上を合格とする。試験を欠席の場合は、「欠席」とする。

•履修条件・注意事項
・履修条件は要しない。
・授業は対面で行う。

•質問への対応
質疑への対応:講義終了後教室か、教員室、またはメールにて受け付ける.
連絡先:hasegawa@mein.nagoya-u.ac.jp

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