工学部・工学研究科シラバス
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マイクロ・ナノ機械システム工学特論(2.0 単位)

講義番号6883
課程区分前期課程
科目区分主専攻科目 基礎科目
授業形態講義
対象専攻・分野 機械科学分野 機械情報システム工学分野 電子機械工学分野 マイクロ・ナノシステム工学専攻
開講時期1 1年後期 1年後期 1年後期 1年後期
開講時期2 2年後期 2年後期 2年後期 2年後期
担当教員 長谷川 泰久 教授 

•本講座の目的およびねらい
ロボット運動制御に有用なフィードバック制御や繰り返し学習制御,また,それらの安
定性の評価方法について講義し,ロボットに関する非線形システム制御について紹介す
る.遅れを含むフィードバック制御,繰り返し学習制御,適応制御,ロボットハンドの
制御方法など.この授業によって,マニピュレータ等のロボットの運動制御に関する現代的な制御手法、具体的には,1).内部安定性と入出力安定性,2).繰り返し学習制御など学習制御,3).適応制御法について理解できるようになる.

•バックグラウンドとなる科目

•授業内容
1.リアプノフの安定定理を用いた内部安定性の評価
2.スモールゲイン定理や受動定理を用いた入出力安定性の評価
3.可学習性と出力消散性と強正実性の関係
4.可学習性と繰り返し学習制御
5.適応制御

•教科書

•参考書
新版「ロボットの力学と制御」有本卓著,朝倉書店,システム制御情報ライブラリー1

•評価方法と基準
試験またはレポート

•履修条件・注意事項

•質問への対応

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