工学部・工学研究科シラバス
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ロボット工学(2.0 単位)

講義番号450
科目区分専門科目
授業形態講義
対象履修コース 機械システム工学 電子機械工学
開講時期1 4年前期 4年前期
必修/選択 選択 選択
担当教員 長谷川 泰久 教授 

•本講座の目的およびねらい
シリアルリンクマニピュレータの位置・力制御するために必要なロボットの運動学、静力学、動力学、軌道計画、制御の基礎について学ぶ。これにより、シリアルリンクマニピュレータの運動を制御するコントローラを設計できるようになる。

•バックグラウンドとなる科目
制御工学第1及び演習:機構学:メカトロニクス工学

•授業内容
以下のとおり、おおよそ、教科書に沿って授業を進める。
1.ロボット工学の概要(ビデオを交えて世界のロボットを紹介する.)、
2.剛体の位置と姿勢、
3.ロボットの運動学、
4.ロボットの手先速度と静力学、
5.ロボットの動力学、
6.ロボットの軌道計画、
7.ロボットの力制御、
8.ロボットの遠隔

(授業時間外の課題)
予め授業資料をNUCTに掲載しておくので予め予習しておくこと。

•教科書
ロボティクス -モデリングと制御- 川崎晴久著 共立出版

•参考書
ロボティクス-機構・力学・制御-John J.Craig著,三浦宏文,下山勲訳(共立出版)

•評価方法と基準
レポートおよび期末試験にて評価します。授業内容の理解を問う試験を実施し、60点以上を合格とする。欠席の場合は、「欠席」とする。

•履修条件・注意事項
【新型コロナウイルス感染症対応に係る授業の実施方針】
連絡事項はNUCTの各講義サイトでお知らせしますので注意してください

•質問への対応
質疑への対応:講義終了後教室か、教員室で受け付ける.
連絡先:hasegawa[at]mein.nagoya-u.ac.jp

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